Budapesti Műszaki Főiskola
Bánki Donát Gépész- és Biztonságtechnikai Mérnöki Kar	
Mechatronikai és Autótechnikai Intézet	
Tantárgy neve és kódja: Ipari robotok kinematikája és dinamikája I (BGRRK14NNB)	Kreditérték:    5 
nappali tagozat, 5. félév 	
Szakok melyeken a tárgyat oktatják: Mechatronika szak, Robot rendszerek szakirány , 2006/07. tanév II . félév	
Tantárgyfelelős oktató:	Dr. Rudas Imre	Oktatók:	Dr. Rudas Imre, Stein Vera, Dr. Tar József	
Előtanulmányi feltételek:(kóddal)	Matematika szigorlat: NMSMS3INNK, Fizika: BGBFI13NNK	
Heti óraszámok:  	Előadás:  2	Tantermi gyak.: 1 	Laborgyakorlat:  1	Konzultáció:  --	
Számonkérés módja (s,v,f):   	Szóbeli vizsga (V) 	
A tananyag	
Oktatási cél: A robottechnikában alkalmazott kinematikai modellek felállításához kellő matematikai módszerek mélyebb megismertetése a szakirány kívánalmainak megfelelően. 	
Tematika
Kinematikai modellezés. Merev testekkel végezhető transzformációk. Transzláció és rotáció művelete. E műveletek tulajdonságai. Csoporttulajdonságok. Diszkrét, folytonos és Lie csoportok. Csoportalgebra, érintőtér, generátorok, Lie algebra, Jacobi azonosság. Lie csoportok ábrázolása. A forgáscsoport önábrázolása (ortogonális mátrixok), kvaternióalgebra, spinorok. Homogén mátrix reprezentáció. Transzlációs sebesség és szögsebesség. Nyílt kinematikai láncú robotok. Műhely koordinátarendszer, karrészekhez rögzített koordinátarendszer; Általános koordináták; Denavit-Hartenberg konvenciók; a Jacobi mátrix és komponenseinek fizikai tartalma; Kinematikai szingularitások és a Gram-Schmidt módszer; Redundáns robotkarok; Általánosított inverz; Néhány speciális kinematikai struktúra;
	
Félévközi követelmények (feladat, zh. dolgozat, esszé, prezentáció, stb)	
Oktatási hét	Zárthelyik (részbeszámolók, stb.)	
	Az aláírás megszerzésének feltétele a gyakorlatokon való megjelenés maximum 2 igazolt hiányzással. 	
		
A pótlás módja:			
A vizsga módja: kollokvium, azaz szóbeli vizsga	
Irodalom	
Kötelező: 
•	Dr. Rudas Imre Dr. Bencsik Attila: Robottechnika BMF jegyzet
•	A Web-re időközben feltett jegyzetek.
	
Ajánlott: 
•	V.I. Arnold: A Mechanika matematikai módszerei, Műszaki Könyvkiadó, Budapest, 1985. ISBN 963 10 4850 0
•	G.G. Hall: Alkalmazott csoportelmélet, Műszaki Könyvkiadó, Budapest, 1975. ISBN  10 0805 3.
		
Egyéb segédletek: 
A tanulási és oktatási stratégiák: (a tanulást segítő számítógépes programok, videók, CD-k, stb)
                	
A tárgy minőségbiztosítási módszerei: a félévet követő intézeti minőségbiztosítási értekezleten hallgatói visszajelzések alapján